由于春秋时期周天子的权威衰颓，无力号召诸侯共同抵御戎狄，狄人变本加厉地入侵中原，他们的势力自山西、陕西一带一直向东深入到河北、河南、山东地区。并且趁着中原各国之间相互征伐的机会大肆南侵，对中原诸国造成了极大的威胁。正是在这种背景下，齐桓公才举起了周王室已经无力举起的“攘夷”大旗，以抗击戎狄为借口，得以九合诸侯，一匡天下。
河南北部淇水、卫河一带的卫国，在春秋初期是中原北部诸侯中比较大的一国，都城就是原来商朝的都城朝歌。身为一位春秋时期大国的国君，卫懿公既不爱好富国强兵，也不爱好扩张领土，他的爱好是养鹤，在宫廷中和都城附近的宫苑中，到处都有为卫懿公精心饲养的鹤。为了表示自己对鹤的喜爱，卫懿公还特意给它们授予爵禄，最上等的鹤与大夫同等，差一点的可以得到士的俸禄，还有专门的“鹤将军”，每次卫懿公外出游玩，就让它们在车前引路，像威武的大将军一样。
公元前660年，狄人大举南侵，
直奔卫国而来，卫懿公赶快召集军队迎战，谁知将士们谁也不愿意作战。因为他们在战场上拼杀，即使立下功勋也很难获得爵位，而卫懿公却只会浪费财力物力给鹤封爵，这些将士们十分不满，于是他们纷纷说：“国君派您的鹤将军去迎战吧！”卫懿公无奈，只得命人放掉所有的鹤，勉强收拢人心集结军队，然后将玉玦交给大夫石祁子，请他凭此处理国家内政，又将箭矢交给大夫宁庄子，请他带领军队守卫都城，殷殷嘱咐道：“以此赞国，择利而为之。”
卫懿公将都城交托给石祁子和宁庄子之后，便亲自披挂上阵，命渠孔担任御戎，为自己驾驭战车；命子伯为车右，护卫自己的安全；又命黄夷为先锋，孔婴殿后。此时狄人已经兵临城下，卫懿公带人在都城朝歌郊外的荧泽与狄人作战，卫军军心不齐，又是仓促应战，很快就溃败了。卫懿公守着卫国的大旗不愿离去，于是被狄人碎尸，只剩下一块肝脏。
卫懿公一死，再也没有任何人能够阻挡狄人的脚步，于是狄人大军攻入卫国都城，一番烧杀抢掠之后灭掉了卫国，有逃出去的卫人也遭到了狄人的追击。等到宋桓公闻讯赶来救援之时，幸存的卫人只剩下了七百三十人，加上共邑、腾邑的居民才凑够了五千人。卫懿公的堂兄，卫宣公的孙子公子申收拾残余的百姓，召集仅余的大臣，在曹邑即位，史称卫戴公。
齐桓公一开始听说狄人进攻卫国，并没有当回事，也没有发兵去救援，谁知不久以后就听说卫国被狄人灭掉，卫懿公也死了，才发觉事态严重。赶快派自己的儿子公子无亏带着三百战车、三千士兵到曹邑去帮助维持，又赠送给卫戴公国君所需的乘马、祭服五套，送给卫夫人华丽的鱼轩车和重锦，此外还有牛羊猪鸡狗等家畜各三百，还有一些建筑用的木材。得到了齐国的资助和护卫，卫国这才得以重建。
然而祸不单行，卫戴公即位不到一年就去世了，百废待兴的卫国再次陷入巨大的惶恐之中，此时流亡齐国的公子毁回到卫国即位，史称卫文公。同时，嫁到许国的卫懿公的妹妹许穆公夫人听说卫国被灭悲痛欲绝，立即离开许国回卫国来帮助重建，同时还发挥自己的外交才能四处奔走，为卫国的重建征集援助。
卫国的重建正如火如荼地展开，狄人的铁蹄又踏向了邢国。前一年，狄人就曾经攻打邢国，但是齐桓公耽于逸乐，不愿意派兵出战。但是管仲劝谏道：“戎狄豺狼，不可厌也；诸夏亲昵，不可弃也。安逸享乐就像毒药一样，不可贪恋。岂不闻《诗经》云：‘岂不怀归，畏此简书。’所谓简书就是告诫各国要共同抵御强敌。请您遵从简书的精神，发兵援救邢国。”齐桓公如醍醐灌顶，当即不敢再耽于逸乐，派兵打退了狄人，解救了邢国。
这一次，敌人蹂躏了卫国之后又大举进攻邢国，齐国如果置若罔闻，又何谈尊王攘夷呢？于是齐桓公邀集宋国、曹国的军队在聂北会合，一起去救援邢国。但是当联军赶到时邢国的国都已经被狄人攻破，一番大肆抢掠之后，又放了一把大火将都城付之一炬。
联军赶走了狄人，救了逃出来的邢国人，但是邢国的都城已经成为了一片废墟，再也无法修复。于是齐桓公下令联军开到邢国人口比较多的夷仪，帮助邢国在此修建城墙，建立新的国都。有了齐国和其他各国的物资援助，邢国的新都城很快就建好了，邢国人兴高采烈地搬入新居，心情像回家一样高兴，故而史称“邢迁如归”。
然后，齐桓公又号召各国合力在楚丘为卫国兴建了新的都城，重新过上安稳和平生活的卫国人很快就在新的土地上扎根，忘记了亡国的痛苦，故而史称“卫国忘亡”。
齐桓公利用齐国在各诸侯国中举足轻重的地位，逐渐将黄河中下游一带的各国团结起来，共同抵御戎狄的袭扰。孔子说：“微管仲，吾其披发左衽矣。”对齐国保护中原文化和中原百姓不受凌辱涂炭所做出的贡献给予了高度评价。安鲁、救邢、存卫是齐桓公称霸之路上的三大功业，通过召集各国共同“攘夷”，也为齐国日后九合诸侯以匡天下的霸业打下了坚实的基础。
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